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Nació en Bucaramanga (Santander), el 4 de mayo de 1961 del hogar conformado por Pedro Salamanca y Olga Mantilla de Salamanca. Realizó estudios de secundaria en el Liceo de La Salle (1976 – 1979).  Filosofía (1976 – 1979) y Teología (1985 – 1986) en el Seminario Mayor de Bogotá. Licenciado en Teología Bíblica en la Universidad Gregoriana (1990 - 1992). Doctor en Teología del Instituto Católico de París (2000 – 2002). Ordenado presbítero en Bogotá el 30 de noviembre de 1986 por el señor cardenal Mario Revollo Bravo para el servicio de la arquidiócesis de Bogotá.

Inició su servicio pastoral como vicario parroquial en Nuestra Señora del Perpetuo Socorro (1987), párroco en Santo Toribio de Magrovejo y miembro del Equipo de Superiores del Seminario Mayor (1988 y 1992 ), miembro del Equipo de  Formadores del Seminario Mayor (2005), Delegado Arzobispal para la Coordinación de la Comisión de Formación Permanente del Clero (2006), suplente en la Junta Directiva de la Fundación Casa de Ejercicios Emaús (2007), miembro del Consejo Presbiteral, Asesor Eclesiástico de la Asociación Privada de Fieles “Hijos de la Madre de Dios” y miembro del Consejo Superior de la Fundación Casa del Sacerdote Mayor (2008), ratificado como coordinador de la Comisión de Formación Permanente del Clero y miembro del Equipo de Formadores del Seminario Mayor (2010)  

Se desempeñó como párroco en San Norberto (2012), revisor de los escritos para la Causa de Beatificación y Canonización del Siervo de Dios Emilio Sotomayor Luque (2013), miembro del Consejo Presbiteral (2014). Vicario general con Mandato Especial, vicario episcopal de Evangelización y vicario episcopal para el Anuncio, Formación en la Fe y Diálogo con la Cultura (2015). El 12 de diciembre de 2015 fue ordenado como obispo auxiliar de Bogotá por el señor cardenal Rubén Salazar Gómez.